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    第三百五十四章 上课 (第3/3页)

后，我们根据这个来计算向下的偏差。”

    嘉一的题目写完，向下一看，却发现大家的神色感觉更加懵逼了一些，没有一个人的表情轻松的。

    特鲁迪在嘉一上去的时候，还想着嘉一能够说些清楚一些，前几次嘉一上台的时候，无论是解题还是授课思路都很清晰，而且十分的详细，不会省略一些自己看起来没有必要的步骤，所以在特鲁迪眼里，嘉一的授课水平其实还要高一些。

    但是这个题目一些出来，他感觉自己连读懂题目都有些难了，这到底说的是啥。

    嘉一也没有找一个人上来尝试解题的想法，直接就开始解题：“我们首先构建目标姿态旋转矩阵，然后通过控制四元数获取当前状态的旋转矩阵D，取两个矩阵中的Z轴向量，即YAW-axis...计算yaw的权重...构造e_R_cp反对称矩阵，计算yaw的误差，进一步更新误差值e...”

    嘉一说的很快，刷刷刷写的也快，底下的同学这时候只感觉完全跟不上嘉一的思路了，稍微有点延迟，就完全跟不上进度了，和以前那个解题详细，力求同学能够看懂的嘉一完全不一样了，几乎都要让人觉得这个嘉一是不是换了另一个人过来，毕竟这是魔法世界，搞出来一个一模一样的人还是很简单的。

    嘉一刷刷刷将题解完，感觉还不过瘾，继续解到：“获取当前角速度值r，计算得到角速度差rates_err，对角速度差rates_err进行计算，考虑飘逸补偿，最后得出调整需要的值。”

    见到嘉一解题结束，林纳连忙上来拦住了嘉一，把他请了下去，然后说：“这一题你们应该记下来，如果什么时候你们能够独立的解开这道题，那么你们至少有四年级的水平了，离出师也就不远了。”

    林纳有些怀疑嘉一是不是故意的，虽然他平时上课有些天马行空，但是至少不会偏的太远，可是嘉一这次的题目和解题思路都有些太超长了，感觉像是报复自己总是拉他上去讲课一样。

    不过嘉一这个时候却没有精力来做他想，他也和其余人一样，在笔记上面抄写着刚刚书写的题目还有解题思路，同时，他还写下了一些刚刚的心得。

    虽然这到题目是简化了很多条件，理想化下的情况，但对于他自己的关于飞行滑板的飞控平衡方案确实有了很大的启发，让他在混乱中，看见了曙光。

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